Einwilligung zur Nutzung.

Die Mildenburg wurde nach neuen Erkenntnissen der historischen Forschung sehr wahrscheinlich ab 1144 von einem Angehörigen der edelfreien Herren von Weinsberg namens Burkard im Auftrag König Konrads III. erbaut. 1140 hatte der erste Herrscher aus dem Hochadelsgeschlecht der Staufer in der Schlacht von Weinsberg (bei Heilbronn) seinen mächtigen Gegner Herzog Welf VI. besiegt. Den Frauen der kapitulierenden Besatzung der welfischen Burg Weinsberg erlaubte Konrad freien Abzug mit tragbarer Habe. Die Frauen nutzten diese Zusage zu einer List: Sie trugen ihre Männer aus der Burg und retteten sie somit vor der drohenden Hinrichtung. Durch die in der Kölner Königschronik verbürgte Begebenheit ist der Begriff „Treue Weiber von Weinsberg“ weltweit berühmt geworden. Die Burg Weinsberg kam durch dieses Ereignis zu ihrem Namen „Weibertreu“.
König Konrad hat sein Versprechen gehalten und die Frauen mit ihrer unerwarteten „Habe“ gehen lassen. Wie erschlossen werden konnte, beauftragte der Staufer wenige Jahre später den Anführer der begnadigten Burgverteidiger namens Burkard sowie dessen Bruder Rupert – er wurde zum Stammvater der Herren von Dürn (Walldürn) – mit der Erbauung von zwei Burgen auf Besitz des Klosters Amorbach, dessen Obervogtei er 1144 übernommen hatte. Die beiden an strategisch vorteilhaften Positionen des verkehrswichtigen südlichen Mainvierecks errichteten staufischen Burgen erhielten die Namen Mildenburg und Frohburg. (Letztere konnte mit dem „Räuberschlösschen“ bei Freudenberg identifiziert werden.) Ihre Benennungen bringen offensichtlich die Dankbarkeit der Weinsberger gegenüber König Konrad zum Ausdruck und rühmen seine Milde!
Wahrscheinlich gelangte die Mildenburg um 1200, während des Deutschen Thronstreits zwischen Staufern und Welfen, in den Besitz des Mainzer Erzbischofs Siegfried II. von Eppstein. Er urkundete 1226 in „Miltinberg“, sicherlich auf der erstmals 1248 als Mainzer Lehensbesitz (der Dürn) namentlich belegten „Miltenburch“. Sie sicherte jetzt die mainzische Machtposition und Zollstelle am südwestlichen Untermain. Bis ins 18. Jahrhundert diente die Burg als Amtssitz der adeligen Mainzer Burggrafen in ihrer Eigenschaft als Vertreter des Landesherrn im Amt Miltenberg.
Nachdem die Burg während des Markgräfler- und des Dreißigjährigen Krieges schwere Schäden erlitten hatte und der Amtmann 1730 in die Stadt umgezogen war, verlor die Mildenburg ihre eigentliche Bedeutung. Durch den Reichsdeputationshauptschluss ging die Burg 1803 schließlich in den Besitz der Fürsten zu Leiningen über. Diese verkauften die Burg allerdings bereits 1808 an den Konsistorialrat Carl Gottlieb Horstig. Er war der erste Privatbesitzer der Mildenburg. Ihm folgten eine Reihe weiterer privater Burgherren: Friedrich Gustav Habel, Wilhelm Conrady und die Familie Normann-Loshausen. Die letzte Privatbesitzerin war deren Tochter, Annunziata Edle von Oetinger.
1979 erwarb schließlich die Stadt Miltenberg die Burg. Zu diesem Zeitpunkt war sie nur noch teilweise bewohnbar und sehr renovierungsbedürftig. Viele Jahre suchten die Verantwortlichen nach einer sinnvollen Nutzung der Burg, bis im Jahr 2000 die Idee geboren wurde, dort gemeinsam mit der Diözese Würzburg ein Museum einzurichten. 2010 begannen die umfangreichen Sanierungsarbeiten. Im Juli 2011 öffnete das Museum Burg Miltenberg seine Pforten.